Пяточная кость утрачивает задний бугор, метатар салии удлинены. Структура и функция задних конечностей очень сходны с таковыми у современных птиц. Многие ранние динозавры были бипедальны ми, но пока нельзя считать это общим исходным признаком всех их эволюционных линий.
Динозавров подразделяют на две крупные группы— ящеротазовые и птицетазовые, которые, вероятно, имеют общего предка, близкого к уровню лагозухидовых текодонтов. Среди ящеротазовых различают хищных теропод и растительноядных завропод оморф.
Самый древний из известных динозавров — Staurikosaurus из самого конца среднего триаса Бразилии. Возможно, он родствен крупным теропо дам юры и мела.
К юрским и меловым тероподам относятся крупнейшие из когдалибо существовавших наземные хищники. Традиционное их разделение на более мелких целурозавров и более крупных карнозавров уже неоправдано, однако альтернативная классификация еще не разработана.
К подокезавридам относятся разнообразные хищники мелких и средних размеров из верхнего триаса и нижней юры. Целуриды и компсогнатиды представляют центральную эволюционную линию мелких теропод, обычных в верхней юре. Орнитоми миды, или страусоподобные динозавры, были широко распространены в мелу. У них крупная луковицеобразная, как у птиц, мозговая коробка и нет зубов. К дромеозаврам относится один из наиболее своеобразных хищных динозавров Deinonychus с чрезвычайно крупным когтем на каждой стопе. Дромеоза вры и заврорнитоидиды—меловые хищники средних размеров с самым большим среди всех динозавров отношением размеров мозга к весу тела. Крупные тероподы на протяжении юры и мела представлены мегалозаврами. Еще более крупные тиранноза вриды известны только из верхнего мела.
Прозавроподы — одни из самых примитивных динозавров. Эти растительноядные рептилии были обычны и широко распространены в позднем триасе и ранней юре. Возможно, их примитивные представители стали предками завропод, самых крупных из всех динозавров, достигавших массы 80 т. Шесть семейств завропод обычны в юре и мелу.